iPadでSMSは使えませんが、iPhone経由でメッセージを見ることが可能です。

①iPhoneでApple IDでログインしてください。
②iPadでもiPhoneと同じAppleIDログインした状態で、
「設定＞メッセージ」を開いて「iMessage」 をONにして下さい。
③上の段と下の段に、それぞれSIMの電話番号のにチェックが入っている事を確認して下さい。

詳しくはAppleのヘルプをご覧ください。